{"id":7781,"date":"2025-06-25T06:02:11","date_gmt":"2025-06-25T06:02:11","guid":{"rendered":"https:\/\/droneth.or.th\/?p=7781"},"modified":"2025-06-25T06:04:10","modified_gmt":"2025-06-25T06:04:10","slug":"drone-no-gps-jetson-orin-nano","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/droneth.or.th\/en\/drone-no-gps-jetson-orin-nano\/","title":{"rendered":"GPS-Free Drone Powered by NVIDIA Jetson Orin Nano"},"content":{"rendered":"<div data-elementor-type=\"wp-post\" data-elementor-id=\"7781\" class=\"elementor elementor-7781\" data-elementor-post-type=\"post\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-739e754 e-flex e-con-boxed wpr-particle-no wpr-jarallax-no wpr-parallax-no wpr-sticky-section-no wpr-column-slider-no wpr-equal-height-no e-con e-parent\" data-id=\"739e754\" data-element_type=\"container\" data-e-type=\"container\">\n\t\t\t\t\t<div class=\"e-con-inner\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-fc56c90 elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"fc56c90\" data-element_type=\"widget\" data-e-type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<p><span style=\"color: #000000;\">An autonomous drone using real-time VSLAM on Jetson Orin Nano for navigation in GPS-denied environments, leveraging visual-inertial sensing (combining camera and IMU data) and onboard mapping.<\/span><\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-8856fe3 e-flex e-con-boxed wpr-particle-no wpr-jarallax-no wpr-parallax-no wpr-sticky-section-no wpr-column-slider-no wpr-equal-height-no e-con e-parent\" data-id=\"8856fe3\" data-element_type=\"container\" data-e-type=\"container\">\n\t\t\t\t\t<div class=\"e-con-inner\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-f1e0295 elementor-widget elementor-widget-image\" data-id=\"f1e0295\" data-element_type=\"widget\" data-e-type=\"widget\" data-widget_type=\"image.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<img fetchpriority=\"high\" decoding=\"async\" width=\"1080\" height=\"1080\" src=\"https:\/\/droneth.or.th\/wp-content\/uploads\/2025\/06\/465_11zon-5.webp\" class=\"attachment-full size-full wp-image-7789\" alt=\"NVIDIA Jetson Orin Nano\" srcset=\"https:\/\/droneth.or.th\/wp-content\/uploads\/2025\/06\/465_11zon-5.webp 1080w, https:\/\/droneth.or.th\/wp-content\/uploads\/2025\/06\/465_11zon-5-300x300.webp 300w, https:\/\/droneth.or.th\/wp-content\/uploads\/2025\/06\/465_11zon-5-100x100.webp 100w, https:\/\/droneth.or.th\/wp-content\/uploads\/2025\/06\/465_11zon-5-600x600.webp 600w, https:\/\/droneth.or.th\/wp-content\/uploads\/2025\/06\/465_11zon-5-1024x1024.webp 1024w, https:\/\/droneth.or.th\/wp-content\/uploads\/2025\/06\/465_11zon-5-150x150.webp 150w, https:\/\/droneth.or.th\/wp-content\/uploads\/2025\/06\/465_11zon-5-768x768.webp 768w, https:\/\/droneth.or.th\/wp-content\/uploads\/2025\/06\/465_11zon-5-12x12.webp 12w\" sizes=\"(max-width: 1080px) 100vw, 1080px\" \/>\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-ac31b94 e-flex e-con-boxed wpr-particle-no wpr-jarallax-no wpr-parallax-no wpr-sticky-section-no wpr-column-slider-no wpr-equal-height-no e-con e-parent\" data-id=\"ac31b94\" data-element_type=\"container\" data-e-type=\"container\">\n\t\t\t\t\t<div class=\"e-con-inner\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-ffb6ea5 elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"ffb6ea5\" data-element_type=\"widget\" data-e-type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<p><span style=\"font-weight: 400; color: #000000;\">Autonomous navigation in GPS-denied environments is one of the most critical challenges for modern unmanned aerial systems (UAVs). Whether in urban canyons with tall buildings, underground tunnels, or dense forests, these environments often cause GPS signals to become unstable or entirely unavailable.<\/span><\/p><p><span style=\"font-weight: 400; color: #000000;\">To ensure drones can operate safely and effectively in such challenging environments \u2014 whether it's for search and rescue missions, military patrols, or industrial inspections \u2014 they must rely on internal perception and mapping capabilities. This enables them to navigate and perform tasks without depending on external positioning systems.<\/span><\/p><p><span style=\"font-weight: 400; color: #000000;\">This project presents a UAV platform powered by Visual Simultaneous Localization and Mapping (VSLAM) technology, utilizing Isaac ROS VSLAM integrated with MAVROS and the PX4 flight stack. By fusing visual and inertial data, and leveraging the edge computing power of the Jetson Orin Nano, the system enables real-time localization and mapping. This allows the drone to autonomously navigate without relying on GPS.<\/span><\/p><p><span style=\"font-weight: 400; color: #000000;\">Through real-world implementation in this project, the UAV is capable of maintaining situational awareness, mapping previously unknown environments, and flying autonomously with high precision. This work not only demonstrates the feasibility of deploying VSLAM on resource-constrained hardware, but also reinforces the importance of this technology in extending the reach and reliability of autonomous systems in GPS-denied environments.<\/span><\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-52156b7 e-flex e-con-boxed wpr-particle-no wpr-jarallax-no wpr-parallax-no wpr-sticky-section-no wpr-column-slider-no wpr-equal-height-no e-con e-parent\" data-id=\"52156b7\" data-element_type=\"container\" data-e-type=\"container\">\n\t\t\t\t\t<div class=\"e-con-inner\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-4cf96fe elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"4cf96fe\" data-element_type=\"widget\" data-e-type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<h3><span style=\"color: #000000;\"><b>Demonstration Video<\/b><\/span><\/h3><p><span style=\"font-weight: 400; color: #000000;\">The motion capture cameras shown in the video are used solely for verifying ground truth positioning. Meanwhile, the UAV relies exclusively on visual-inertial odometry (VIO) and the onboard IMU from the flight controller. These data are fused using an Extended Kalman Filter (EKF) to estimate the drone\u2019s position during flight.<\/span><\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-b718fad elementor-widget elementor-widget-video\" data-id=\"b718fad\" data-element_type=\"widget\" data-e-type=\"widget\" data-settings=\"{&quot;youtube_url&quot;:&quot;https:\\\/\\\/youtu.be\\\/ImaltGOlEDc&quot;,&quot;video_type&quot;:&quot;youtube&quot;,&quot;controls&quot;:&quot;yes&quot;}\" data-widget_type=\"video.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-wrapper elementor-open-inline\">\n\t\t\t<div class=\"elementor-video\"><\/div>\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-68096e3 e-flex e-con-boxed wpr-particle-no wpr-jarallax-no wpr-parallax-no wpr-sticky-section-no wpr-column-slider-no wpr-equal-height-no e-con e-parent\" data-id=\"68096e3\" data-element_type=\"container\" data-e-type=\"container\">\n\t\t\t\t\t<div class=\"e-con-inner\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-00bbb98 elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"00bbb98\" data-element_type=\"widget\" data-e-type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<h3><span style=\"color: #000000;\">System Requirements<\/span><\/h3><p><span style=\"font-weight: 400; color: #000000;\">This VSLAM UAV system is compatible with:<\/span><\/p><ul><li style=\"list-style-type: none;\"><ul><li><span style=\"color: #000000;\"><span style=\"font-weight: 400;\">PX4 Flight Controller (v1.15.4)<\/span><span style=\"font-weight: 400;\"><br \/><\/span><\/span><\/li><li><span style=\"color: #000000;\"><span style=\"font-weight: 400;\">Intel D435i Camera<\/span><span style=\"font-weight: 400;\"><br \/><\/span><\/span><\/li><li><span style=\"color: #000000;\"><span style=\"font-weight: 400;\">Onboard Computer: Jetson Orin Nano (JetPack 6.2)<\/span><span style=\"font-weight: 400;\"><br \/><\/span><\/span><\/li><\/ul><\/li><\/ul><p><span style=\"color: #000000;\"><span style=\"font-weight: 400;\">If JetPack 6.2 has not yet been installed on your Jetson Orin Nano, please follow the Getting Started Guide.<\/span><\/span><\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-39c9812 e-flex e-con-boxed wpr-particle-no wpr-jarallax-no wpr-parallax-no wpr-sticky-section-no wpr-column-slider-no wpr-equal-height-no e-con e-parent\" data-id=\"39c9812\" data-element_type=\"container\" data-e-type=\"container\">\n\t\t\t\t\t<div class=\"e-con-inner\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-5eeb8f9 elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"5eeb8f9\" data-element_type=\"widget\" data-e-type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<h3><span style=\"color: #000000;\">\u0e01\u0e32\u0e23\u0e15\u0e31\u0e49\u0e07\u0e04\u0e48\u0e32 Jetson Orin Nano<\/span><\/h3><p><strong><span style=\"color: #000000;\">\u0e01\u0e32\u0e23\u0e15\u0e48\u0e2d\u0e2a\u0e32\u0e22<\/span><\/strong><\/p><p><span style=\"color: #000000;\"><span style=\"font-weight: 400;\">\u0e43\u0e19\u0e04\u0e39\u0e48\u0e21\u0e37\u0e2d\u0e19\u0e35\u0e49\u0e08\u0e30\u0e43\u0e0a\u0e49\u0e1e\u0e2d\u0e23\u0e4c\u0e15 <\/span>TELEM2<span style=\"font-weight: 400;\"> \u0e02\u0e2d\u0e07\u0e04\u0e2d\u0e19\u0e42\u0e17\u0e23\u0e25\u0e40\u0e25\u0e2d\u0e23\u0e4c\u0e01\u0e32\u0e23\u0e1a\u0e34\u0e19\u0e40\u0e1e\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e40\u0e0a\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e21\u0e15\u0e48\u0e2d\u0e01\u0e31\u0e1a\u0e04\u0e2d\u0e21\u0e1e\u0e34\u0e27\u0e40\u0e15\u0e2d\u0e23\u0e4c\u0e23\u0e48\u0e27\u0e21 (companion computer)<\/span><\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\"><span style=\"font-weight: 400;\">\u0e41\u0e21\u0e49\u0e27\u0e48\u0e32 Jetson Orin Nano \u0e08\u0e30\u0e2a\u0e32\u0e21\u0e32\u0e23\u0e16\u0e40\u0e0a\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e21\u0e15\u0e48\u0e2d\u0e1c\u0e48\u0e32\u0e19\u0e02\u0e32 GPIO \u0e44\u0e14\u0e49\u0e43\u0e19\u0e17\u0e32\u0e07\u0e17\u0e24\u0e29\u0e0e\u0e35 \u0e41\u0e15\u0e48\u0e43\u0e19\u0e01\u0e32\u0e23\u0e17\u0e14\u0e2a\u0e2d\u0e1a\u0e1e\u0e1a\u0e27\u0e48\u0e32\u0e01\u0e32\u0e23\u0e2a\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e2a\u0e32\u0e23\u0e01\u0e31\u0e1a\u0e04\u0e2d\u0e19\u0e42\u0e17\u0e23\u0e25\u0e40\u0e25\u0e2d\u0e23\u0e4c\u0e01\u0e32\u0e23\u0e1a\u0e34\u0e19\u0e21\u0e35\u0e1b\u0e31\u0e0d\u0e2b\u0e32\u0e40\u0e19\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e07\u0e08\u0e32\u0e01\u0e2a\u0e31\u0e0d\u0e0d\u0e32\u0e13\u0e23\u0e1a\u0e01\u0e27\u0e19 \u0e08\u0e36\u0e07\u0e41\u0e19\u0e30\u0e19\u0e33\u0e43\u0e2b\u0e49\u0e43\u0e0a\u0e49 <\/span>\u0e2d\u0e30\u0e41\u0e14\u0e1b\u0e40\u0e15\u0e2d\u0e23\u0e4c USB to UART<span style=\"font-weight: 400;\"> \u0e41\u0e17\u0e19<\/span><\/span><\/p><ul><li style=\"list-style-type: none;\"><ul><li style=\"font-weight: 400;\" aria-level=\"1\"><span style=\"color: #000000;\"><span style=\"color: #000000;\"><span style=\"font-weight: 400;\">\u0e40\u0e0a\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e21\u0e15\u0e48\u0e2d\u0e02\u0e32 <\/span>TELEM2 TX\/RX<span style=\"font-weight: 400;\"> \u0e02\u0e2d\u0e07\u0e04\u0e2d\u0e19\u0e42\u0e17\u0e23\u0e25\u0e40\u0e25\u0e2d\u0e23\u0e4c\u0e01\u0e32\u0e23\u0e1a\u0e34\u0e19 \u0e40\u0e02\u0e49\u0e32\u0e01\u0e31\u0e1a\u0e02\u0e32 <\/span>RXD\/TXD<span style=\"font-weight: 400;\"> \u0e17\u0e35\u0e48\u0e15\u0e23\u0e07\u0e01\u0e31\u0e19\u0e02\u0e2d\u0e07\u0e2d\u0e30\u0e41\u0e14\u0e1b\u0e40\u0e15\u0e2d\u0e23\u0e4c USB to UART<\/span><\/span><\/span><\/li><li style=\"font-weight: 400;\" aria-level=\"1\"><span style=\"color: #000000;\"><span style=\"color: #000000;\"><span style=\"font-weight: 400;\">\u0e40\u0e2a\u0e35\u0e22\u0e1a\u0e01\u0e25\u0e49\u0e2d\u0e07 <\/span>Intel D435i<span style=\"font-weight: 400;\"> \u0e40\u0e02\u0e49\u0e32\u0e01\u0e31\u0e1a Jetson Orin Nano \u0e1c\u0e48\u0e32\u0e19\u0e1e\u0e2d\u0e23\u0e4c\u0e15 USB<\/span><\/span><\/span><\/li><li style=\"font-weight: 400;\" aria-level=\"1\"><span style=\"font-weight: 400; color: #000000;\">Jetson Orin Nano \u0e15\u0e49\u0e2d\u0e07\u0e43\u0e0a\u0e49\u0e41\u0e2b\u0e25\u0e48\u0e07\u0e08\u0e48\u0e32\u0e22\u0e44\u0e1f\u0e41\u0e22\u0e01\u0e15\u0e48\u0e32\u0e07\u0e2b\u0e32\u0e01 7-20V \u0e42\u0e14\u0e22\u0e23\u0e2d\u0e07\u0e23\u0e31\u0e1a\u0e01\u0e33\u0e25\u0e31\u0e07\u0e44\u0e1f\u0e2a\u0e39\u0e07\u0e2a\u0e38\u0e14 36W \u0e04\u0e27\u0e23\u0e15\u0e48\u0e2d\u0e40\u0e02\u0e49\u0e32\u0e17\u0e35\u0e48\u0e2b\u0e31\u0e27\u0e41\u0e08\u0e47\u0e04\u0e17\u0e23\u0e07\u0e01\u0e23\u0e30\u0e1a\u0e2d\u0e01 (barrel jack) \u0e2b\u0e23\u0e37\u0e2d\u0e1e\u0e2d\u0e23\u0e4c\u0e15 USB-C 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JetPack \u0e17\u0e35\u0e48\u0e16\u0e39\u0e01\u0e15\u0e49\u0e2d\u0e07\u0e41\u0e25\u0e49\u0e27 \u0e42\u0e14\u0e22\u0e23\u0e31\u0e19\u0e04\u0e33\u0e2a\u0e31\u0e48\u0e07\u0e15\u0e48\u0e2d\u0e44\u0e1b\u0e19\u0e35\u0e49: <br \/><\/span><span style=\"color: #000000;\">$ cat \/etc\/nv_tegra_release<br \/><\/span><span style=\"color: #000000;\">\u0e15\u0e23\u0e27\u0e08\u0e2a\u0e2d\u0e1a\u0e43\u0e2b\u0e49\u0e2d\u0e34\u0e19\u0e1e\u0e38\u0e15\u0e41\u0e2a\u0e14\u0e07\u0e04\u0e33\u0e27\u0e48\u0e32 R36 (release) \u0e41\u0e25\u0e30 REVISION: 4.3 \u0e0b\u0e36\u0e48\u0e07\u0e1a\u0e48\u0e07\u0e1a\u0e2d\u0e01\u0e27\u0e48\u0e32\u0e04\u0e38\u0e13\u0e01\u0e33\u0e25\u0e31\u0e07\u0e43\u0e0a\u0e49\u0e07\u0e32\u0e19 JetPack 6.2<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">\u0e08\u0e32\u0e01\u0e19\u0e31\u0e49\u0e19 \u0e15\u0e31\u0e49\u0e07\u0e04\u0e48\u0e32 \u0e04\u0e27\u0e32\u0e21\u0e40\u0e23\u0e47\u0e27\u0e02\u0e2d\u0e07 GPU \u0e41\u0e25\u0e30 CPU \u0e43\u0e2b\u0e49\u0e2a\u0e39\u0e07\u0e2a\u0e38\u0e14 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#000000;\">\u0e43\u0e2b\u0e49\u0e17\u0e33\u0e15\u0e32\u0e21\u0e02\u0e31\u0e49\u0e19\u0e15\u0e2d\u0e19\u0e14\u0e49\u0e32\u0e19\u0e25\u0e48\u0e32\u0e07\u0e40\u0e1e\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e17\u0e33\u0e01\u0e32\u0e23\u0e15\u0e34\u0e14\u0e15\u0e31\u0e49\u0e07 SSD \u0e1a\u0e19 Jetson Orin Nano:<\/span><\/p><ol data-start=\"166\" data-end=\"599\"><li data-start=\"166\" data-end=\"264\"><p data-start=\"169\" data-end=\"264\"><span style=\"color: #000000;\"><strong data-start=\"169\" data-end=\"190\">\u0e1b\u0e34\u0e14\u0e40\u0e04\u0e23\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e07 Jetson<\/strong>: \u0e16\u0e2d\u0e14\u0e1b\u0e25\u0e31\u0e4a\u0e01\u0e41\u0e2b\u0e25\u0e48\u0e07\u0e08\u0e48\u0e32\u0e22\u0e44\u0e1f\u0e41\u0e25\u0e30\u0e2d\u0e38\u0e1b\u0e01\u0e23\u0e13\u0e4c\u0e15\u0e48\u0e2d\u0e1e\u0e48\u0e27\u0e07\u0e17\u0e31\u0e49\u0e07\u0e2b\u0e21\u0e14\u0e2d\u0e2d\u0e01\u0e08\u0e32\u0e01 Jetson developer kit<\/span><\/p><\/li><li data-start=\"265\" data-end=\"422\"><p data-start=\"268\" data-end=\"422\"><span style=\"color: #000000;\"><strong data-start=\"268\" data-end=\"283\">\u0e15\u0e34\u0e14\u0e15\u0e31\u0e49\u0e07 SSD<\/strong>: \u0e15\u0e34\u0e14\u0e15\u0e31\u0e49\u0e07\u0e01\u0e32\u0e23\u0e4c\u0e14 NVMe SSD \u0e25\u0e07\u0e1a\u0e19\u0e1a\u0e2d\u0e23\u0e4c\u0e14\u0e02\u0e22\u0e32\u0e22 (carrier board) \u0e02\u0e2d\u0e07 Jetson developer kit \u0e43\u0e2b\u0e49\u0e41\u0e19\u0e48\u0e43\u0e08\u0e27\u0e48\u0e32\u0e02\u0e32\u0e40\u0e0a\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e21\u0e15\u0e48\u0e2d\u0e41\u0e19\u0e1a\u0e2a\u0e19\u0e34\u0e17\u0e14\u0e35 \u0e41\u0e25\u0e49\u0e27\u0e02\u0e31\u0e19\u0e2a\u0e01\u0e23\u0e39\u0e22\u0e36\u0e14\u0e43\u0e2b\u0e49\u0e40\u0e23\u0e35\u0e22\u0e1a\u0e23\u0e49\u0e2d\u0e22<\/span><\/p><\/li><li data-start=\"423\" data-end=\"503\"><p data-start=\"426\" data-end=\"503\"><span style=\"color: #000000;\"><strong data-start=\"426\" 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#000000;\">\u0e40\u0e1e\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e1f\u0e2d\u0e23\u0e4c\u0e41\u0e21\u0e15 SSD \u0e43\u0e2b\u0e49\u0e40\u0e23\u0e34\u0e48\u0e21\u0e15\u0e49\u0e19\u0e14\u0e49\u0e27\u0e22\u0e01\u0e32\u0e23\u0e15\u0e23\u0e27\u0e08\u0e2a\u0e2d\u0e1a\u0e0a\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e2d\u0e38\u0e1b\u0e01\u0e23\u0e13\u0e4c\u0e02\u0e2d\u0e07 SSD \u0e42\u0e14\u0e22\u0e23\u0e31\u0e19\u0e04\u0e33\u0e2a\u0e31\u0e48\u0e07\u0e15\u0e48\u0e2d\u0e44\u0e1b\u0e19\u0e35\u0e49:<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">$ lsblk<br \/>\u0e43\u0e2b\u0e49\u0e23\u0e30\u0e1a\u0e38\u0e2d\u0e38\u0e1b\u0e01\u0e23\u0e13\u0e4c\u0e43\u0e2b\u0e21\u0e48\u0e17\u0e35\u0e48\u0e41\u0e2a\u0e14\u0e07\u0e02\u0e36\u0e49\u0e19\u0e21\u0e32 \u0e0b\u0e36\u0e48\u0e07\u0e42\u0e14\u0e22\u0e17\u0e31\u0e48\u0e27\u0e44\u0e1b\u0e08\u0e30\u0e21\u0e35\u0e0a\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e27\u0e48\u0e32 nvme0n1 \u0e0b\u0e36\u0e48\u0e07\u0e15\u0e23\u0e07\u0e01\u0e31\u0e1a SSD \u0e02\u0e2d\u0e07\u0e04\u0e38\u0e13<\/span><\/p>\n<p><span style=\"color: #000000;\">\u0e16\u0e31\u0e14\u0e44\u0e1b \u0e43\u0e2b\u0e49\u0e1f\u0e2d\u0e23\u0e4c\u0e41\u0e21\u0e15 SSD \u0e42\u0e14\u0e22\u0e43\u0e0a\u0e49\u0e23\u0e30\u0e1a\u0e1a\u0e44\u0e1f\u0e25\u0e4c\u0e41\u0e1a\u0e1a ext4 (\u0e2d\u0e22\u0e48\u0e32\u0e25\u0e37\u0e21\u0e41\u0e17\u0e19\u0e17\u0e35\u0e48 nvme0n1 \u0e14\u0e49\u0e27\u0e22\u0e0a\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e2d\u0e38\u0e1b\u0e01\u0e23\u0e13\u0e4c\u0e08\u0e23\u0e34\u0e07\u0e02\u0e2d\u0e07 SSD \u0e04\u0e38\u0e13):<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">$ sudo mkfs.ext4 \/dev\/nvme0n1<\/span><\/p>\n<p><span style=\"color: #000000;\">\u0e40\u0e21\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e15\u0e49\u0e2d\u0e07\u0e01\u0e32\u0e23\u0e40\u0e21\u0e32\u0e19\u0e15\u0e4c SSD \u0e44\u0e1b\u0e22\u0e31\u0e07\u0e44\u0e14\u0e40\u0e23\u0e01\u0e17\u0e2d\u0e23\u0e35 \/ssd \u0e43\u0e2b\u0e49\u0e14\u0e33\u0e40\u0e19\u0e34\u0e19\u0e01\u0e32\u0e23\u0e15\u0e32\u0e21\u0e02\u0e31\u0e49\u0e19\u0e15\u0e2d\u0e19\u0e15\u0e48\u0e2d\u0e44\u0e1b\u0e19\u0e35\u0e49:<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">$ sudo mkdir \/ssd<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">$ sudo mount \/dev\/nvme0n1 \/ssd<\/span><\/p>\n<p data-start=\"0\" data-end=\"92\"><span style=\"color: #000000;\">\u0e40\u0e1e\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e43\u0e2b\u0e49 SSD \u0e40\u0e21\u0e32\u0e19\u0e15\u0e4c\u0e42\u0e14\u0e22\u0e2d\u0e31\u0e15\u0e42\u0e19\u0e21\u0e31\u0e15\u0e34\u0e17\u0e38\u0e01\u0e04\u0e23\u0e31\u0e49\u0e07\u0e17\u0e35\u0e48\u0e1a\u0e39\u0e15\u0e40\u0e04\u0e23\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e07 \u0e04\u0e38\u0e13\u0e15\u0e49\u0e2d\u0e07\u0e40\u0e1e\u0e34\u0e48\u0e21\u0e23\u0e32\u0e22\u0e01\u0e32\u0e23\u0e25\u0e07\u0e43\u0e19\u0e44\u0e1f\u0e25\u0e4c \/etc\/fstab\u00a0<\/span><\/p>\n<p data-start=\"94\" data-end=\"142\"><span style=\"color: #000000;\">\u0e01\u0e48\u0e2d\u0e19\u0e2d\u0e37\u0e48\u0e19 \u0e43\u0e2b\u0e49\u0e14\u0e36\u0e07\u0e04\u0e48\u0e32 UUID \u0e02\u0e2d\u0e07 SSD \u0e42\u0e14\u0e22\u0e43\u0e0a\u0e49\u0e04\u0e33\u0e2a\u0e31\u0e48\u0e07\u0e19\u0e35\u0e49:<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">$ lsblk -f<\/span><\/p>\n<p><span style=\"color: #000000;\">\u0e43\u0e2b\u0e49\u0e04\u0e38\u0e13\u0e2b\u0e32\u0e1a\u0e23\u0e23\u0e17\u0e31\u0e14\u0e17\u0e35\u0e48\u0e15\u0e23\u0e07\u0e01\u0e31\u0e1a SSD \u0e02\u0e2d\u0e07\u0e04\u0e38\u0e13\u0e08\u0e32\u0e01\u0e1c\u0e25\u0e25\u0e31\u0e1e\u0e18\u0e4c\u0e02\u0e2d\u0e07\u0e04\u0e33\u0e2a\u0e31\u0e48\u0e07 blkid \u0e41\u0e25\u0e49\u0e27\u0e08\u0e14\u0e08\u0e33\u0e04\u0e48\u0e32 UUID \u0e44\u0e27\u0e49<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">\u0e08\u0e32\u0e01\u0e19\u0e31\u0e49\u0e19 \u0e40\u0e1e\u0e34\u0e48\u0e21\u0e23\u0e32\u0e22\u0e01\u0e32\u0e23\u0e25\u0e07\u0e43\u0e19\u0e44\u0e1f\u0e25\u0e4c \/etc\/fstab \u0e42\u0e14\u0e22\u0e43\u0e0a\u0e49\u0e04\u0e33\u0e2a\u0e31\u0e48\u0e07:<br \/>$ echo &#8216;UUID=&lt;UUID&gt; \/ssd ext4 defaults 0 2&#8217; | sudo tee -a \/etc\/fstab &gt; \/dev\/null<br \/><\/span><\/p>\n<p><span style=\"color: #000000;\">\u0e2a\u0e38\u0e14\u0e17\u0e49\u0e32\u0e22 \u0e43\u0e2b\u0e49\u0e40\u0e1b\u0e25\u0e35\u0e48\u0e22\u0e19\u0e40\u0e08\u0e49\u0e32\u0e02\u0e2d\u0e07\u0e02\u0e2d\u0e07\u0e44\u0e14\u0e40\u0e23\u0e01\u0e17\u0e2d\u0e23\u0e35 \/ssd<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">$ sudo chown ${USER}:${USER} \/ssd<\/span><\/p>\n<p data-start=\"0\" data-end=\"90\"><span style=\"color: #000000;\">\u0e15\u0e2d\u0e19\u0e19\u0e35\u0e49\u0e40\u0e21\u0e37\u0e48\u0e2d SSD \u0e16\u0e39\u0e01\u0e40\u0e21\u0e32\u0e19\u0e15\u0e4c\u0e40\u0e23\u0e35\u0e22\u0e1a\u0e23\u0e49\u0e2d\u0e22\u0e41\u0e25\u0e49\u0e27 \u0e43\u0e2b\u0e49\u0e14\u0e33\u0e40\u0e19\u0e34\u0e19\u0e01\u0e32\u0e23\u0e22\u0e49\u0e32\u0e22\u0e44\u0e14\u0e40\u0e23\u0e01\u0e17\u0e2d\u0e23\u0e35\u0e02\u0e49\u0e2d\u0e21\u0e39\u0e25\u0e02\u0e2d\u0e07 Docker \u0e44\u0e1b\u0e22\u0e31\u0e07 SSD<\/span><\/p>\n<p data-start=\"92\" data-end=\"143\"><span style=\"color: #000000;\">\u0e40\u0e23\u0e34\u0e48\u0e21\u0e15\u0e49\u0e19\u0e14\u0e49\u0e27\u0e22\u0e01\u0e32\u0e23\u0e2b\u0e22\u0e38\u0e14\u0e1a\u0e23\u0e34\u0e01\u0e32\u0e23 Docker \u0e01\u0e48\u0e2d\u0e19 \u0e42\u0e14\u0e22\u0e43\u0e0a\u0e49\u0e04\u0e33\u0e2a\u0e31\u0e48\u0e07:<br \/>$ sudo systemctl stop docker<br \/><\/span><\/p>\n<p data-start=\"92\" data-end=\"143\"><span style=\"color: #000000;\">\u0e16\u0e31\u0e14\u0e44\u0e1b \u0e43\u0e2b\u0e49\u0e22\u0e49\u0e32\u0e22\u0e44\u0e14\u0e40\u0e23\u0e01\u0e17\u0e2d\u0e23\u0e35\u0e02\u0e49\u0e2d\u0e21\u0e39\u0e25\u0e02\u0e2d\u0e07 Docker \u0e44\u0e1b\u0e22\u0e31\u0e07 SSD<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">$ sudo du -csh \/var\/lib\/docker\/ &amp;&amp; \\<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">sudo mkdir \/ssd\/docker &amp;&amp; \\<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">sudo rsync -axPS \/var\/lib\/docker\/ \/ssd\/docker\/ &amp;&amp; \\<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">sudo du -csh \/ssd\/docker\/<\/span><\/p>\n<p data-start=\"92\" data-end=\"143\"><span style=\"color: #000000;\">\u0e1b\u0e23\u0e31\u0e1a\u0e40\u0e1b\u0e25\u0e35\u0e48\u0e22\u0e19\u0e01\u0e32\u0e23\u0e01\u0e33\u0e2b\u0e19\u0e14\u0e04\u0e48\u0e32\u0e1a\u0e23\u0e34\u0e01\u0e32\u0e23 Docker \u0e40\u0e1e\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e43\u0e2b\u0e49\u0e0a\u0e35\u0e49\u0e44\u0e1b\u0e22\u0e31\u0e07\u0e15\u0e33\u0e41\u0e2b\u0e19\u0e48\u0e07\u0e43\u0e2b\u0e21\u0e48\u0e02\u0e2d\u0e07\u0e44\u0e14\u0e40\u0e23\u0e47\u0e01\u0e17\u0e2d\u0e23\u0e35\u0e02\u0e49\u0e2d\u0e21\u0e39\u0e25 Docker:<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">$ echo &#8216;{&#8220;runtimes&#8221;:{&#8220;nvidia&#8221;:{&#8220;path&#8221;:&#8221;nvidia-container-runtime&#8221;,&#8221;runtimeArgs&#8221;:[]}},&#8221;default-runtime&#8221;:&#8221;nvidia&#8221;,&#8221;data-root&#8221;:&#8221;\/ssd\/docker&#8221;}&#8217; | sudo tee \/etc\/docker\/daemon.json &gt; \/dev\/null<\/span><\/p>\n<p data-start=\"92\" data-end=\"143\"><span style=\"color: #000000;\">\u0e40\u0e1b\u0e25\u0e35\u0e48\u0e22\u0e19\u0e0a\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e44\u0e14\u0e40\u0e23\u0e47\u0e01\u0e17\u0e2d\u0e23\u0e35\u0e02\u0e49\u0e2d\u0e21\u0e39\u0e25 Docker \u0e40\u0e01\u0e48\u0e32:<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">$ sudo mv \/var\/lib\/docker \/var\/lib\/docker.old<\/span><\/p>\n<p data-start=\"92\" data-end=\"143\"><span style=\"color: #000000;\">\u0e2a\u0e38\u0e14\u0e17\u0e49\u0e32\u0e22\u0e43\u0e2b\u0e49\u0e23\u0e35\u0e2a\u0e15\u0e32\u0e23\u0e4c\u0e17\u0e1a\u0e23\u0e34\u0e01\u0e32\u0e23 Docker:<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">$ sudo systemctl daemon-reload &amp;&amp; \\<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">sudo systemctl restart docker &amp;&amp; \\<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">sudo journalctl -u docker<\/span><\/p>\n<h3 id=\"toc-isaac-ros-setup-3\" class=\"hckui__typography__h3 title-with-anchor\"><span style=\"color: #000000;\">\u0e01\u0e32\u0e23\u0e15\u0e31\u0e49\u0e07\u0e04\u0e48\u0e32\u0e44\u0e2d\u0e41\u0e0b\u0e04 ROS<\/span><\/h3>\n<p class=\"hckui__typography__bodyL\"><span style=\"color: #000000;\">VSLAM UAV \u0e43\u0e0a\u0e49 \u0e01\u0e23\u0e2d\u0e1a\u0e07\u0e32\u0e19\u00a0Isaac ROS \u0e2a\u0e33\u0e2b\u0e23\u0e31\u0e1a VSLAM \u0e01\u0e23\u0e2d\u0e1a\u0e07\u0e32\u0e19\u0e19\u0e35\u0e49\u0e2a\u0e23\u0e49\u0e32\u0e07\u0e02\u0e36\u0e49\u0e19\u0e1a\u0e19 ROS2 \u0e41\u0e25\u0e30\u0e43\u0e2b\u0e49\u0e0a\u0e38\u0e14\u0e40\u0e04\u0e23\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e07\u0e21\u0e37\u0e2d\u0e41\u0e25\u0e30\u0e44\u0e25\u0e1a\u0e23\u0e32\u0e23\u0e35\u0e2a\u0e33\u0e2b\u0e23\u0e31\u0e1a\u0e01\u0e32\u0e23\u0e2a\u0e23\u0e49\u0e32\u0e07\u0e41\u0e2d\u0e1b\u0e1e\u0e25\u0e34\u0e40\u0e04\u0e0a\u0e31\u0e19\u0e2b\u0e38\u0e48\u0e19\u0e22\u0e19\u0e15\u0e4c<\/span><\/p>\n<p class=\"hckui__typography__bodyL\"><span style=\"color: #000000;\">\u0e40\u0e23\u0e34\u0e48\u0e21\u0e15\u0e49\u0e19\u0e14\u0e49\u0e27\u0e22\u0e01\u0e32\u0e23\u0e15\u0e34\u0e14\u0e15\u0e31\u0e49\u0e07 Git-LFS \u0e41\u0e25\u0e30\u0e2a\u0e48\u0e27\u0e19\u0e17\u0e35\u0e48\u0e15\u0e49\u0e2d\u0e07\u0e21\u0e35\u0e2d\u0e37\u0e48\u0e19 \u0e46:<br \/>$ sudo apt install git-lfs<br \/>$ git lfs install &#8211;skip-repo<br \/>$ sudo apt-get install -y curl jq tar<br \/><\/span><\/p>\n<p><span style=\"color: #000000;\">\u0e08\u0e32\u0e01\u0e19\u0e31\u0e49\u0e19\u0e2a\u0e23\u0e49\u0e32\u0e07\u0e1e\u0e37\u0e49\u0e19\u0e17\u0e35\u0e48\u0e17\u0e33\u0e07\u0e32\u0e19\u0e2a\u0e33\u0e2b\u0e23\u0e31\u0e1a Isaac ROS:<br \/>$ mkdir -p \/ssd\/workspaces\/isaac_ros-dev\/src<br \/>$ echo &#8220;export ISAAC_ROS_WS=\/ssd\/workspaces\/isaac_ros-dev\/&#8221; &gt;&gt; ~\/.bashrc<br \/>$ source ~\/.bashrc<br \/><\/span><\/p>\n<p><span style=\"color: #000000;\">\u0e02\u0e31\u0e49\u0e19\u0e15\u0e2d\u0e19\u0e15\u0e48\u0e2d\u0e44\u0e1b \u0e42\u0e04\u0e25\u0e19\u0e17\u0e35\u0e48\u0e40\u0e01\u0e47\u0e1a\u0e02\u0e49\u0e2d\u0e21\u0e39\u0e25 Isaac ROS:<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">$ cd ${ISAAC_ROS_WS}\/src<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">$ git clone -b release-3.2 https:\/\/github.com\/NVIDIA-ISAAC-ROS\/isaac_ros_common.git isaac_ros_common<\/span><\/p>\n<p><span style=\"color: #000000;\">\u0e01\u0e33\u0e2b\u0e19\u0e14\u0e04\u0e48\u0e32\u0e20\u0e32\u0e1e Isaac ROS Docker \u0e2a\u0e33\u0e2b\u0e23\u0e31\u0e1a\u0e01\u0e25\u0e49\u0e2d\u0e07 RealSense:<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">$ cd ${ISAAC_ROS_WS}\/src\/isaac_ros_common\/scripts &amp;&amp; \\<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">touch .isaac_ros_common-config &amp;&amp; \\<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">echo CONFIG_IMAGE_KEY=ros2_humble.realsense &gt; .isaac_ros_common-config<\/span><\/p>\n<p><span style=\"color: #000000;\">\u0e2a\u0e23\u0e49\u0e32\u0e07\u0e02\u0e49\u0e2d\u0e21\u0e39\u0e25\u0e08\u0e33\u0e40\u0e1e\u0e32\u0e30 CDI \u0e2a\u0e33\u0e2b\u0e23\u0e31\u0e1a GPU:<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">$ sudo nvidia-ctk cdi generate &#8211;mode=csv &#8211;output=\/etc\/cdi\/nvidia.yaml<\/span><\/p>\n<p><span style=\"color: #000000;\">\u0e42\u0e04\u0e25\u0e19\u0e17\u0e35\u0e48\u0e40\u0e01\u0e47\u0e1a VSLAM-UAV \u0e41\u0e25\u0e30\u0e14\u0e32\u0e27\u0e19\u0e4c\u0e42\u0e2b\u0e25\u0e14\u0e17\u0e23\u0e31\u0e1e\u0e22\u0e32\u0e01\u0e23\u0e17\u0e35\u0e48\u0e08\u0e33\u0e40\u0e1b\u0e47\u0e19:<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">$ cd ${ISAAC_ROS_WS}<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">$ git clone https:\/\/github.com\/bandofpv\/VSLAM-UAV.git<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">$ ${ISAAC_ROS_WS}\/VSLAM-UAV\/vslam\/setup\/isaac_vslam_assets.sh<\/span><\/p>\n<p><span style=\"color: #000000;\">\u0e15\u0e23\u0e27\u0e08\u0e2a\u0e2d\u0e1a\u0e43\u0e2b\u0e49\u0e41\u0e19\u0e48\u0e43\u0e08\u0e27\u0e48\u0e32\u0e01\u0e25\u0e49\u0e2d\u0e07 RealSense \u0e02\u0e2d\u0e07\u0e04\u0e38\u0e13\u0e40\u0e0a\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e21\u0e15\u0e48\u0e2d\u0e01\u0e31\u0e1a Jetson Orin \u0e41\u0e25\u0e49\u0e27\u0e40\u0e23\u0e35\u0e22\u0e01\u0e43\u0e0a\u0e49\u0e04\u0e33\u0e2a\u0e31\u0e48\u0e07\u0e15\u0e48\u0e2d\u0e44\u0e1b\u0e19\u0e35\u0e49\u0e40\u0e1e\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e2a\u0e23\u0e49\u0e32\u0e07Isaac ROS\u0e2d\u0e34\u0e21\u0e40\u0e21\u0e08 Docker:<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">$ cd ${ISAAC_ROS_WS}\/src\/isaac_ros_common &amp;&amp; \\<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">.\/scripts\/run_dev.sh -d ${ISAAC_ROS_WS}<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">\u0e08\u0e33\u0e40\u0e1b\u0e47\u0e19\u0e15\u0e49\u0e2d\u0e07\u0e43\u0e0a\u0e49\u0e40\u0e1f\u0e34\u0e23\u0e4c\u0e21\u0e41\u0e27\u0e23\u0e4c RealSense \u0e40\u0e27\u0e2d\u0e23\u0e4c\u0e0a\u0e31\u0e195.13.0.50 \u0e40\u0e1f\u0e34\u0e23\u0e4c\u0e21\u0e41\u0e27\u0e23\u0e4c\u0e40\u0e27\u0e2d\u0e23\u0e4c\u0e0a\u0e31\u0e19\u0e2d\u0e37\u0e48\u0e19\u0e2d\u0e32\u0e08\u0e44\u0e21\u0e48\u0e2a\u0e32\u0e21\u0e32\u0e23\u0e16\u0e17\u0e33\u0e07\u0e32\u0e19\u0e23\u0e48\u0e27\u0e21\u0e01\u0e31\u0e1a\u0e2d\u0e34\u0e21\u0e40\u0e21\u0e08 Isaac ROS Docker \u0e44\u0e14\u0e49<\/span><\/p>\n<p><span style=\"color: #000000;\">\u0e40\u0e21\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e2a\u0e23\u0e49\u0e32\u0e07\u0e41\u0e25\u0e30\u0e23\u0e31\u0e19\u0e20\u0e32\u0e1e\u0e41\u0e25\u0e49\u0e27 \u0e04\u0e38\u0e13\u0e2a\u0e32\u0e21\u0e32\u0e23\u0e16\u0e17\u0e14\u0e2a\u0e2d\u0e1a\u0e01\u0e25\u0e49\u0e2d\u0e07 RealSense \u0e44\u0e14\u0e49\u0e42\u0e14\u0e22\u0e23\u0e31\u0e19\u0e04\u0e33\u0e2a\u0e31\u0e48\u0e07\u0e15\u0e48\u0e2d\u0e44\u0e1b\u0e19\u0e35\u0e49:<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">$ realsense-viewer<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">\u0e0b\u0e36\u0e48\u0e07\u0e04\u0e27\u0e23\u0e40\u0e1b\u0e34\u0e14\u0e15\u0e31\u0e27\u0e14\u0e39 RealSense \u0e41\u0e25\u0e30\u0e41\u0e2a\u0e14\u0e07\u0e1f\u0e35\u0e14\u0e02\u0e2d\u0e07\u0e01\u0e25\u0e49\u0e2d\u0e07<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">\u00a0 \u00a0 \u00a0 \u00a0\u0e2b\u0e32\u0e01\u0e44\u0e21\u0e48\u0e15\u0e23\u0e27\u0e08\u0e1e\u0e1a\u0e01\u0e25\u0e49\u0e2d\u0e07 RealSense \u0e02\u0e2d\u0e07\u0e04\u0e38\u0e13 \u0e04\u0e38\u0e13\u0e2d\u0e32\u0e08\u0e15\u0e49\u0e2d\u0e07\u0e23\u0e31\u0e19\u0e04\u0e33\u0e2a\u0e31\u0e48\u0e07\u0e15\u0e48\u0e2d\u0e44\u0e1b\u0e19\u0e35\u0e49\u0e40\u0e1e\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e2d\u0e31\u0e1b\u0e40\u0e14\u0e15\u0e01\u0e0e udev \u0e43\u0e19\u0e40\u0e17\u0e2d\u0e23\u0e4c\u0e21\u0e34\u0e19\u0e31\u0e25\u0e41\u0e22\u0e01\u0e15\u0e48\u0e32\u0e07\u0e2b\u0e32\u0e01:<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">$ sudo apt install v4l-utils -y<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">$ cd ~<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">$ git clone https:\/\/github.com\/IntelRealSense\/librealsense.git<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">$ cd ~\/librealsense<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">$ .\/scripts\/setup_udev_rules.sh<\/span><\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-ccd5ec3 e-flex e-con-boxed wpr-particle-no wpr-jarallax-no wpr-parallax-no wpr-sticky-section-no wpr-column-slider-no wpr-equal-height-no e-con e-parent\" data-id=\"ccd5ec3\" data-element_type=\"container\" data-e-type=\"container\">\n\t\t\t\t\t<div class=\"e-con-inner\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-a34f5b0 elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"a34f5b0\" data-element_type=\"widget\" data-e-type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<h3><span style=\"color: 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#000000;\">\u0e40\u0e21\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e1b\u0e23\u0e31\u0e1a\u0e40\u0e17\u0e35\u0e22\u0e1a IMU \u0e20\u0e32\u0e22\u0e43\u0e19\u0e41\u0e25\u0e49\u0e27 \u0e04\u0e38\u0e13\u0e15\u0e49\u0e2d\u0e07\u0e1b\u0e23\u0e30\u0e21\u0e32\u0e13\u0e04\u0e48\u0e32\u0e1e\u0e32\u0e23\u0e32\u0e21\u0e34\u0e40\u0e15\u0e2d\u0e23\u0e4c\u0e02\u0e2d\u0e07 IMU \u0e42\u0e14\u0e22\u0e1e\u0e32\u0e23\u0e32\u0e21\u0e34\u0e40\u0e15\u0e2d\u0e23\u0e4c\u0e02\u0e2d\u0e07 IMU \u0e44\u0e14\u0e49\u0e41\u0e01\u0e48 \u0e40\u0e04\u0e23\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e07\u0e27\u0e31\u0e14\u0e04\u0e27\u0e32\u0e21\u0e40\u0e23\u0e48\u0e07\u0e41\u0e25\u0e30\u0e2a\u0e31\u0e0d\u0e0d\u0e32\u0e13\u0e23\u0e1a\u0e01\u0e27\u0e19\u0e02\u0e2d\u0e07\u0e44\u0e08\u0e42\u0e23\u0e2a\u0e42\u0e04\u0e1b\u0e41\u0e25\u0e30\u0e04\u0e27\u0e32\u0e21\u0e44\u0e21\u0e48\u0e40\u0e2a\u0e16\u0e35\u0e22\u0e23\u0e02\u0e2d\u0e07\u0e2d\u0e04\u0e15\u0e34 \u0e04\u0e38\u0e13\u0e2a\u0e32\u0e21\u0e32\u0e23\u0e16\u0e1b\u0e23\u0e30\u0e21\u0e32\u0e13\u0e04\u0e48\u0e32\u0e1e\u0e32\u0e23\u0e32\u0e21\u0e34\u0e40\u0e15\u0e2d\u0e23\u0e4c\u0e40\u0e2b\u0e25\u0e48\u0e32\u0e19\u0e35\u0e49\u0e44\u0e14\u0e49\u0e42\u0e14\u0e22\u0e01\u0e32\u0e23\u0e23\u0e27\u0e1a\u0e23\u0e27\u0e21\u0e02\u0e49\u0e2d\u0e21\u0e39\u0e25\u0e08\u0e32\u0e01 IMU \u0e41\u0e25\u0e30\u0e43\u0e0a\u0e49Allan Variance \u0e40\u0e1e\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e1b\u0e23\u0e30\u0e21\u0e32\u0e13\u0e04\u0e48\u0e32\u0e1e\u0e32\u0e23\u0e32\u0e21\u0e34\u0e40\u0e15\u0e2d\u0e23\u0e4c<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">\u0e02\u0e31\u0e49\u0e19\u0e41\u0e23\u0e01 \u0e04\u0e38\u0e13\u0e15\u0e49\u0e2d\u0e07\u0e1a\u0e31\u0e19\u0e17\u0e36\u0e01\u0e02\u0e49\u0e2d\u0e21\u0e39\u0e25\u0e04\u0e07\u0e17\u0e35\u0e48\u0e08\u0e32\u0e01 IMU \u0e40\u0e1b\u0e47\u0e19\u0e23\u0e30\u0e22\u0e30\u0e40\u0e27\u0e25\u0e32\u0e19\u0e32\u0e19 (\u0e2d\u0e22\u0e48\u0e32\u0e07\u0e19\u0e49\u0e2d\u0e22 3 \u0e0a\u0e31\u0e48\u0e27\u0e42\u0e21\u0e07) \u0e40\u0e1b\u0e34\u0e14\u0e04\u0e2d\u0e19\u0e40\u0e17\u0e19\u0e40\u0e19\u0e2d\u0e23\u0e4c Isaac ROS Realsense Docker \u0e41\u0e25\u0e30\u0e40\u0e23\u0e35\u0e22\u0e01\u0e43\u0e0a\u0e49\u0e42\u0e2b\u0e19\u0e14 Realsense \u0e40\u0e1e\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e40\u0e23\u0e34\u0e48\u0e21\u0e2a\u0e15\u0e23\u0e35\u0e21\u0e02\u0e49\u0e2d\u0e21\u0e39\u0e25\u0e08\u0e32\u0e01\u0e01\u0e25\u0e49\u0e2d\u0e07:<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">$ cd ${ISAAC_ROS_WS}\/src\/isaac_ros_common &amp;&amp; .\/scripts\/run_dev.sh -b<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">$ ${ISAAC_ROS_WS}\/VSLAM-UAV\/vslam\/setup\/realsense_node.sh<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">\u0e01\u0e32\u0e23\u0e14\u0e33\u0e40\u0e19\u0e34\u0e19\u0e01\u0e32\u0e23\u0e19\u0e35\u0e49\u0e08\u0e30\u0e40\u0e1b\u0e34\u0e14\u0e42\u0e2b\u0e19\u0e14 ros \u0e02\u0e2d\u0e07 realsense \u0e02\u0e36\u0e49\u0e19\u0e21\u0e32 \u0e08\u0e32\u0e01\u0e19\u0e31\u0e49\u0e19\u0e40\u0e1b\u0e34\u0e14\u0e40\u0e17\u0e2d\u0e23\u0e4c\u0e21\u0e34\u0e19\u0e31\u0e25\u0e43\u0e2b\u0e21\u0e48\u0e41\u0e25\u0e30\u0e41\u0e19\u0e1a\u0e01\u0e31\u0e1a\u0e04\u0e2d\u0e19\u0e40\u0e17\u0e19\u0e40\u0e19\u0e2d\u0e23\u0e4c:<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">$ cd ${ISAAC_ROS_WS}\/src\/isaac_ros_common &amp;&amp; .\/scripts\/run_dev.sh<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">\u0e43\u0e19\u0e04\u0e2d\u0e19\u0e40\u0e17\u0e19\u0e40\u0e19\u0e2d\u0e23\u0e4c\u0e17\u0e35\u0e48\u0e41\u0e19\u0e1a\u0e21\u0e32 \u0e43\u0e2b\u0e49\u0e23\u0e31\u0e19\u0e04\u0e33\u0e2a\u0e31\u0e48\u0e07\u0e15\u0e48\u0e2d\u0e44\u0e1b\u0e19\u0e35\u0e49\u0e40\u0e1e\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e1a\u0e31\u0e19\u0e17\u0e36\u0e01\u0e02\u0e49\u0e2d\u0e21\u0e39\u0e25 IMU:<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">$ cd ~<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">$ ros2 bag record -o imu_rosbag \/camera\/imu<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">\u0e2b\u0e25\u0e31\u0e07\u0e08\u0e32\u0e01\u0e1c\u0e48\u0e32\u0e19\u0e44\u0e1b\u0e2d\u0e22\u0e48\u0e32\u0e07\u0e19\u0e49\u0e2d\u0e22 3 \u0e0a\u0e31\u0e48\u0e27\u0e42\u0e21\u0e07 \u0e43\u0e2b\u0e49\u0e2b\u0e22\u0e38\u0e14\u0e01\u0e32\u0e23\u0e1a\u0e31\u0e19\u0e17\u0e36\u0e01\u0e14\u0e49\u0e27\u0e22CTRL+ C<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">\u0e44\u0e1b\u0e17\u0e35\u0e48\u0e40\u0e17\u0e2d\u0e23\u0e4c\u0e21\u0e34\u0e19\u0e31\u0e25\u0e17\u0e35\u0e48\u0e23\u0e31\u0e19\u0e2a\u0e04\u0e23\u0e34\u0e1b\u0e15\u0e4c realsense-node.sh \u0e41\u0e25\u0e30\u0e2b\u0e22\u0e38\u0e14\u0e42\u0e2b\u0e19\u0e14 realsense ros \u0e14\u0e49\u0e27\u0e22CTRL+ C<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">\u0e14\u0e49\u0e27\u0e22\u0e02\u0e49\u0e2d\u0e21\u0e39\u0e25 IMU \u0e02\u0e2d\u0e07\u0e40\u0e23\u0e32 \u0e04\u0e38\u0e13\u0e2a\u0e32\u0e21\u0e32\u0e23\u0e16\u0e14\u0e33\u0e40\u0e19\u0e34\u0e19\u0e01\u0e32\u0e23\u0e1b\u0e23\u0e30\u0e21\u0e32\u0e13\u0e04\u0e48\u0e32\u0e1e\u0e32\u0e23\u0e32\u0e21\u0e34\u0e40\u0e15\u0e2d\u0e23\u0e4c IMU \u0e44\u0e14\u0e49\u0e41\u0e25\u0e49\u0e27 \u0e0b\u0e36\u0e48\u0e07\u0e2a\u0e32\u0e21\u0e32\u0e23\u0e16\u0e17\u0e33\u0e44\u0e14\u0e49\u0e07\u0e48\u0e32\u0e22\u0e46 \u0e20\u0e32\u0e22\u0e43\u0e19\u0e01\u0e23\u0e2d\u0e1a\u0e07\u0e32\u0e19 ROS2 \u0e1c\u0e48\u0e32\u0e19allan_ros2<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">\u0e02\u0e31\u0e49\u0e19\u0e41\u0e23\u0e01 \u0e04\u0e38\u0e13\u0e15\u0e49\u0e2d\u0e07\u0e42\u0e04\u0e25\u0e19\u0e17\u0e35\u0e48\u0e40\u0e01\u0e47\u0e1a\u0e02\u0e49\u0e2d\u0e21\u0e39\u0e25 VSLAM-UAV \u0e1a\u0e19\u0e40\u0e14\u0e2a\u0e01\u0e4c\u0e17\u0e47\u0e2d\u0e1b\u0e04\u0e2d\u0e21\u0e1e\u0e34\u0e27\u0e40\u0e15\u0e2d\u0e23\u0e4c\u0e02\u0e2d\u0e07\u0e04\u0e38\u0e13:<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">$ cd ~<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">$ git clone https:\/\/github.com\/bandofpv\/VSLAM-UAV.git<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">\u0e08\u0e32\u0e01\u0e19\u0e31\u0e49\u0e19\u0e04\u0e38\u0e13\u0e15\u0e49\u0e2d\u0e07\u0e04\u0e31\u0e14\u0e25\u0e2d\u0e01\u0e02\u0e49\u0e2d\u0e21\u0e39\u0e25 IMU \u0e44\u0e1b\u0e22\u0e31\u0e07\u0e04\u0e2d\u0e21\u0e1e\u0e34\u0e27\u0e40\u0e15\u0e2d\u0e23\u0e4c\u0e40\u0e14\u0e2a\u0e01\u0e4c\u0e17\u0e47\u0e2d\u0e1b\u0e02\u0e2d\u0e07\u0e04\u0e38\u0e13<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">\u0e40\u0e23\u0e34\u0e48\u0e21\u0e15\u0e49\u0e19\u0e42\u0e14\u0e22\u0e04\u0e31\u0e14\u0e25\u0e2d\u0e01\u0e44\u0e1f\u0e25\u0e4c IMU rosbag \u0e08\u0e32\u0e01\u0e04\u0e2d\u0e19\u0e40\u0e17\u0e19\u0e40\u0e19\u0e2d\u0e23\u0e4c Docker \u0e44\u0e1b\u0e22\u0e31\u0e07\u0e44\u0e14\u0e40\u0e23\u0e47\u0e01\u0e17\u0e2d\u0e23\u0e35\u0e2b\u0e25\u0e31\u0e01\u0e02\u0e2d\u0e07 Jetson Orin Nano \u0e43\u0e19\u0e40\u0e17\u0e2d\u0e23\u0e4c\u0e21\u0e34\u0e19\u0e31\u0e25\u0e43\u0e2b\u0e21\u0e48\u0e1a\u0e19 Jetson Orin Nano \u0e43\u0e2b\u0e49\u0e23\u0e31\u0e19\u0e04\u0e33\u0e2a\u0e31\u0e48\u0e07\u0e15\u0e48\u0e2d\u0e44\u0e1b\u0e19\u0e35\u0e49:<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">$ docker cp $(docker ps -q &#8211;filter ancestor=isaac_ros_dev-aarch64):\/home\/admin\/imu_rosbag ~<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">\u0e40\u0e1b\u0e34\u0e14\u0e40\u0e17\u0e2d\u0e23\u0e4c\u0e21\u0e34\u0e19\u0e31\u0e25\u0e43\u0e2b\u0e21\u0e48\u0e1a\u0e19\u0e04\u0e2d\u0e21\u0e1e\u0e34\u0e27\u0e40\u0e15\u0e2d\u0e23\u0e4c\u0e40\u0e14\u0e2a\u0e01\u0e4c\u0e17\u0e47\u0e2d\u0e1b\u0e02\u0e2d\u0e07\u0e04\u0e38\u0e13\u0e41\u0e25\u0e30\u0e23\u0e31\u0e19\u0e04\u0e33\u0e2a\u0e31\u0e48\u0e07\u0e15\u0e48\u0e2d\u0e44\u0e1b\u0e19\u0e35\u0e49:<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">$ scp &lt;username&gt;@&lt;jetson_ip&gt;:\/home\/&lt;username&gt;\/imu_rosbag ~\/VSLAM-UAV\/docker\/analysis<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">&lt;username&gt;\u0e0a\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e1c\u0e39\u0e49\u0e43\u0e0a\u0e49\u0e02\u0e2d\u0e07\u0e04\u0e38\u0e13\u0e1a\u0e19 jetson \u0e2d\u0e22\u0e39\u0e48\u0e17\u0e35\u0e48\u0e44\u0e2b\u0e19 \u0e41\u0e25\u0e30 &lt;jetson_ip&gt;\u0e17\u0e35\u0e48\u0e2d\u0e22\u0e39\u0e48 IP \u0e04\u0e37\u0e2d\u0e2d\u0e30\u0e44\u0e23<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">\u0e02\u0e31\u0e49\u0e19\u0e15\u0e2d\u0e19\u0e15\u0e48\u0e2d\u0e44\u0e1b \u0e04\u0e38\u0e13\u0e15\u0e49\u0e2d\u0e07\u0e2a\u0e23\u0e49\u0e32\u0e07analysis\u0e20\u0e32\u0e1e Docker \u0e1a\u0e19\u0e04\u0e2d\u0e21\u0e1e\u0e34\u0e27\u0e40\u0e15\u0e2d\u0e23\u0e4c\u0e40\u0e14\u0e2a\u0e01\u0e4c\u0e17\u0e47\u0e2d\u0e1b\u0e02\u0e2d\u0e07\u0e04\u0e38\u0e13:<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">$ cd ~\/VSLAM-UAV\/docker\/analysis<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">$ .\/run_docker.sh<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">\u0e01\u0e32\u0e23\u0e14\u0e33\u0e40\u0e19\u0e34\u0e19\u0e01\u0e32\u0e23\u0e19\u0e35\u0e49\u0e08\u0e30\u0e2a\u0e23\u0e49\u0e32\u0e07\u0e2d\u0e34\u0e21\u0e40\u0e21\u0e08\u0e41\u0e25\u0e30\u0e23\u0e31\u0e19\u0e43\u0e19\u0e04\u0e2d\u0e19\u0e40\u0e17\u0e19\u0e40\u0e19\u0e2d\u0e23\u0e4c \u0e40\u0e21\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e04\u0e2d\u0e19\u0e40\u0e17\u0e19\u0e40\u0e19\u0e2d\u0e23\u0e4c\u0e17\u0e33\u0e07\u0e32\u0e19\u0e41\u0e25\u0e49\u0e27 \u0e04\u0e38\u0e13\u0e15\u0e49\u0e2d\u0e07\u0e41\u0e01\u0e49\u0e44\u0e02\u0e01\u0e32\u0e23\u0e01\u0e33\u0e2b\u0e19\u0e14\u0e04\u0e48\u0e32\u0e40\u0e1e\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e0a\u0e35\u0e49\u0e44\u0e1b\u0e17\u0e35\u0e48\u0e44\u0e1f\u0e25\u0e4c IMU rosbag \u0e40\u0e1e\u0e35\u0e22\u0e07\u0e23\u0e31\u0e19\u0e04\u0e33\u0e2a\u0e31\u0e48\u0e07\u0e15\u0e48\u0e2d\u0e44\u0e1b\u0e19\u0e35\u0e49:<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">$ ~\/VSLAM-UAV\/vslam\/setup\/allan_config.sh<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">\u0e16\u0e31\u0e14\u0e44\u0e1b \u0e43\u0e2b\u0e49\u0e23\u0e31\u0e19 allan_node \u0e40\u0e1e\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e04\u0e33\u0e19\u0e27\u0e13\u0e04\u0e48\u0e32\u0e04\u0e27\u0e32\u0e21\u0e40\u0e1a\u0e35\u0e48\u0e22\u0e07\u0e40\u0e1a\u0e19\u0e41\u0e1a\u0e1a\u0e14\u0e34\u0e1a:<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">$ ros2 launch allan_ros2 allan_node.py<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">\u0e2b\u0e25\u0e31\u0e07\u0e08\u0e32\u0e01\u0e17\u0e35\u0e48\u0e04\u0e38\u0e13\u0e44\u0e14\u0e49\u0e23\u0e31\u0e1aDONE\u0e02\u0e49\u0e2d\u0e04\u0e27\u0e32\u0e21\u0e41\u0e25\u0e49\u0e27 \u0e43\u0e2b\u0e49\u0e2d\u0e2d\u0e01\u0e42\u0e14\u0e22\u0e43\u0e0a\u0e49CTRL+C \u0e41\u0e25\u0e30\u0e40\u0e23\u0e35\u0e22\u0e01\u0e43\u0e0a\u0e49analysis.py\u0e2a\u0e04\u0e23\u0e34\u0e1b\u0e15\u0e4c\u0e40\u0e1e\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e04\u0e33\u0e19\u0e27\u0e13\u0e1e\u0e32\u0e23\u0e32\u0e21\u0e34\u0e40\u0e15\u0e2d\u0e23\u0e4c IMU:<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">$ python3 ~\/ros2_ws\/src\/allan_ros2\/scripts\/analysis.py &#8211;data deviation.csv<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">\u0e19\u0e35\u0e48\u0e08\u0e30\u0e41\u0e2a\u0e14\u0e07\u0e1e\u0e32\u0e23\u0e32\u0e21\u0e34\u0e40\u0e15\u0e2d\u0e23\u0e4c IMU \u0e41\u0e25\u0e30\u0e1a\u0e31\u0e19\u0e17\u0e36\u0e01\u0e25\u0e07\u0e43\u0e19imu.yaml\u0e44\u0e1f\u0e25\u0e4c<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">\u0e15\u0e2d\u0e19\u0e19\u0e35\u0e49\u0e40\u0e23\u0e32\u0e2a\u0e32\u0e21\u0e32\u0e23\u0e16\u0e43\u0e0a\u0e49\u0e1e\u0e32\u0e23\u0e32\u0e21\u0e34\u0e40\u0e15\u0e2d\u0e23\u0e4c\u0e40\u0e2b\u0e25\u0e48\u0e32\u0e19\u0e35\u0e49\u0e43\u0e19 VSLAM pipeline \u0e44\u0e14\u0e49\u0e41\u0e25\u0e49\u0e27 \u0e43\u0e19\u0e40\u0e17\u0e2d\u0e23\u0e4c\u0e21\u0e34\u0e19\u0e31\u0e25\u0e43\u0e2b\u0e21\u0e48\u0e1a\u0e19 Jetson Orin Nano \u0e43\u0e2b\u0e49\u0e41\u0e01\u0e49\u0e44\u0e02isaac_ros_vslam_realsense.py\u0e2a\u0e04\u0e23\u0e34\u0e1b\u0e15\u0e4c\u0e40\u0e1e\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e23\u0e27\u0e21\u0e1e\u0e32\u0e23\u0e32\u0e21\u0e34\u0e40\u0e15\u0e2d\u0e23\u0e4c IMU \u0e40\u0e1b\u0e34\u0e14\u0e2a\u0e04\u0e23\u0e34\u0e1b\u0e15\u0e4c\u0e43\u0e19\u0e42\u0e1b\u0e23\u0e41\u0e01\u0e23\u0e21\u0e41\u0e01\u0e49\u0e44\u0e02\u0e02\u0e49\u0e2d\u0e04\u0e27\u0e32\u0e21:<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">$ nano ${ISAAC_ROS_WS}\/VSLAM-UAV\/vslam\/isaac_ros_vslam_realsense.py<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">\u0e2d\u0e31\u0e1b\u0e40\u0e14\u0e15 \u0e1e\u0e32\u0e23\u0e32\u0e21\u0e34\u0e40\u0e15\u0e2d\u0e23\u0e4c gyro_noise_density, gyro_random_walk, accel_noise_density\u0e41\u0e25\u0e30accel_random_walk\u0e14\u0e49\u0e27\u0e22\u0e04\u0e48\u0e32\u0e08\u0e32\u0e01imu.yaml\u0e44\u0e1f\u0e25\u0e4c\u0e17\u0e35\u0e48\u0e04\u0e38\u0e13\u0e2a\u0e23\u0e49\u0e32\u0e07\u0e01\u0e48\u0e2d\u0e19\u0e2b\u0e19\u0e49\u0e32\u0e19\u0e35\u0e49<\/span><\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-5e94b49 e-flex e-con-boxed wpr-particle-no wpr-jarallax-no wpr-parallax-no wpr-sticky-section-no wpr-column-slider-no wpr-equal-height-no e-con e-parent\" data-id=\"5e94b49\" data-element_type=\"container\" data-e-type=\"container\">\n\t\t\t\t\t<div class=\"e-con-inner\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-8552dee elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"8552dee\" data-element_type=\"widget\" data-e-type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<h3><span style=\"color: #000000;\">\u0e01\u0e32\u0e23\u0e15\u0e31\u0e49\u0e07\u0e04\u0e48\u0e32\u0e15\u0e31\u0e27\u0e04\u0e27\u0e1a\u0e04\u0e38\u0e21\u0e01\u0e32\u0e23\u0e1a\u0e34\u0e19<\/span><\/h3><p><span style=\"color: #000000;\"><strong>\u0e1e\u0e32\u0e23\u0e32\u0e21\u0e34\u0e40\u0e15\u0e2d\u0e23\u0e4c PX4<\/strong><\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">\u0e42\u0e14\u0e22\u0e16\u0e37\u0e2d\u0e27\u0e48\u0e32\u0e04\u0e38\u0e13\u0e44\u0e14\u0e49\u0e15\u0e34\u0e14\u0e15\u0e31\u0e49\u0e07 \u0e40\u0e1f\u0e34\u0e23\u0e4c\u0e21\u0e41\u0e27\u0e23\u0e4cPX4 \u0e25\u0e48\u0e32\u0e2a\u0e38\u0e14(v1.15.4) \u0e41\u0e25\u0e49\u0e27 \u0e43\u0e2b\u0e49\u0e40\u0e1b\u0e25\u0e35\u0e48\u0e22\u0e19\u0e1e\u0e32\u0e23\u0e32\u0e21\u0e34\u0e40\u0e15\u0e2d\u0e23\u0e4c \u0e15\u0e48\u0e2d\u0e44\u0e1b\u0e19\u0e35\u0e49\u00a0\u0e43\u0e19 QGroundControl \u0e40\u0e1e\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e40\u0e1b\u0e34\u0e14\u0e43\u0e0a\u0e49\u0e07\u0e32\u0e19\u0e04\u0e2d\u0e21\u0e1e\u0e34\u0e27\u0e40\u0e15\u0e2d\u0e23\u0e4c\u0e04\u0e39\u0e48\u0e2b\u0e39\u0e40\u0e1e\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e2a\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e2a\u0e32\u0e23\u0e01\u0e31\u0e1a\u0e15\u0e31\u0e27\u0e04\u0e27\u0e1a\u0e04\u0e38\u0e21\u0e01\u0e32\u0e23\u0e1a\u0e34\u0e19\u0e1c\u0e48\u0e32\u0e19TELEM2\u0e1e\u0e2d\u0e23\u0e4c\u0e15:<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">MAV_1_CONFIG = TELEM2<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">UXRCE_DDS_CFG = 0<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">SER_TEL2_BAUD = 921600<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">\u0e19\u0e2d\u0e01\u0e08\u0e32\u0e01\u0e19\u0e35\u0e49 \u0e2b\u0e32\u0e01\u0e15\u0e49\u0e2d\u0e07\u0e01\u0e32\u0e23\u0e40\u0e1b\u0e34\u0e14\u0e43\u0e0a\u0e49\u0e07\u0e32\u0e19\u0e01\u0e32\u0e23\u0e1b\u0e23\u0e30\u0e21\u0e32\u0e13\u0e15\u0e33\u0e41\u0e2b\u0e19\u0e48\u0e07\u0e01\u0e32\u0e23\u0e21\u0e2d\u0e07\u0e40\u0e2b\u0e47\u0e19\u0e42\u0e14\u0e22\u0e44\u0e21\u0e48\u0e15\u0e49\u0e2d\u0e07\u0e43\u0e0a\u0e49 GPS \u0e04\u0e38\u0e13\u0e15\u0e49\u0e2d\u0e07\u0e15\u0e31\u0e49\u0e07\u0e04\u0e48\u0e32\u0e1e\u0e32\u0e23\u0e32\u0e21\u0e34\u0e40\u0e15\u0e2d\u0e23\u0e4c PX4 \u0e15\u0e48\u0e2d\u0e44\u0e1b\u0e19\u0e35\u0e49:<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">EKF2_HGT_REF = Vision<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">EKF2_EV_DELAY = 50.0ms<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">EKF2_GPS_CTRL = 0<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">EKF2_BARO_CTRL = Disabled<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">EKF2_RNG_CTRL = Disable range fusion<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">EKF2_REQ_NSATS = 5<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">MAV_USEHILGPS = Enabled<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">EKF2_MAG_TYPE = None<\/span><\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-e5787da e-flex e-con-boxed wpr-particle-no wpr-jarallax-no wpr-parallax-no wpr-sticky-section-no wpr-column-slider-no wpr-equal-height-no e-con e-parent\" data-id=\"e5787da\" data-element_type=\"container\" data-e-type=\"container\">\n\t\t\t\t\t<div class=\"e-con-inner\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-d4f34b2 elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"d4f34b2\" data-element_type=\"widget\" data-e-type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<h3><span style=\"color: #000000;\">\u0e17\u0e14\u0e2a\u0e2d\u0e1a\u0e01\u0e32\u0e23\u0e40\u0e0a\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e21\u0e15\u0e48\u0e2d<\/span><\/h3><p><span style=\"color: #000000;\">MAVLink \u0e40\u0e1b\u0e47\u0e19\u0e2d\u0e34\u0e19\u0e40\u0e17\u0e2d\u0e23\u0e4c\u0e40\u0e1f\u0e0b\u0e01\u0e32\u0e23\u0e2a\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e2a\u0e32\u0e23\u0e40\u0e23\u0e34\u0e48\u0e21\u0e15\u0e49\u0e19\u0e41\u0e25\u0e30\u0e21\u0e35\u0e40\u0e2a\u0e16\u0e35\u0e22\u0e23\u0e20\u0e32\u0e1e\u0e2a\u0e33\u0e2b\u0e23\u0e31\u0e1a\u0e01\u0e32\u0e23\u0e17\u0e33\u0e07\u0e32\u0e19\u0e01\u0e31\u0e1a PX4<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">\u0e04\u0e38\u0e13\u0e2a\u0e32\u0e21\u0e32\u0e23\u0e16\u0e17\u0e14\u0e2a\u0e2d\u0e1a\u0e27\u0e48\u0e32 Jetson Orin Nano \u0e41\u0e25\u0e30\u0e15\u0e31\u0e27\u0e04\u0e27\u0e1a\u0e04\u0e38\u0e21\u0e01\u0e32\u0e23\u0e1a\u0e34\u0e19\u0e2a\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e2a\u0e32\u0e23\u0e01\u0e31\u0e19\u0e1c\u0e48\u0e32\u0e19 MAVLink GCS \u0e17\u0e35\u0e48\u0e40\u0e23\u0e35\u0e22\u0e01\u0e27\u0e48\u0e32 MAVProxy \u0e2b\u0e23\u0e37\u0e2d\u0e44\u0e21\u0e48<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">\u0e40\u0e23\u0e35\u0e22\u0e01\u0e43\u0e0a\u0e49\u0e04\u0e33\u0e2a\u0e31\u0e48\u0e07\u0e19\u0e35\u0e49\u0e1a\u0e19 Jetson Orin Nano \u0e02\u0e2d\u0e07\u0e04\u0e38\u0e13\u0e40\u0e1e\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e40\u0e1e\u0e34\u0e48\u0e21\u0e1c\u0e39\u0e49\u0e43\u0e0a\u0e49\u0e02\u0e2d\u0e07\u0e04\u0e38\u0e13\u0e25\u0e07\u0e43\u0e19dialout\u0e01\u0e25\u0e38\u0e48\u0e21:<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">$ sudo adduser ${USER} dialout<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">\u0e08\u0e32\u0e01\u0e19\u0e31\u0e49\u0e19\u0e23\u0e35\u0e1a\u0e39\u0e15 Jetson Orin Nano \u0e40\u0e1e\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e43\u0e0a\u0e49\u0e01\u0e32\u0e23\u0e40\u0e1b\u0e25\u0e35\u0e48\u0e22\u0e19\u0e41\u0e1b\u0e25\u0e07<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">\u0e04\u0e38\u0e13\u0e2a\u0e32\u0e21\u0e32\u0e23\u0e16\u0e15\u0e23\u0e27\u0e08\u0e2a\u0e2d\u0e1a\u0e27\u0e48\u0e32\u0e1e\u0e2d\u0e23\u0e4c\u0e15\u0e0b\u0e35\u0e40\u0e23\u0e35\u0e22\u0e25\u0e1e\u0e23\u0e49\u0e2d\u0e21\u0e43\u0e0a\u0e49\u0e07\u0e32\u0e19\u0e44\u0e14\u0e49\u0e2b\u0e23\u0e37\u0e2d\u0e44\u0e21\u0e48\u0e42\u0e14\u0e22\u0e2d\u0e2d\u0e01\u0e04\u0e33\u0e2a\u0e31\u0e48\u0e07\u0e19\u0e35\u0e49:<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">$ ls \/dev\/ttyUSB0<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">\u0e1c\u0e25\u0e25\u0e31\u0e1e\u0e18\u0e4c\u0e02\u0e2d\u0e07\u0e04\u0e33\u0e2a\u0e31\u0e48\u0e07\u0e04\u0e27\u0e23\u0e23\u0e27\u0e21\u0e16\u0e36\u0e07\u0e01\u0e32\u0e23\u0e40\u0e0a\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e21\u0e15\u0e48\u0e2d RX\/TX\/dev\/ttyUSB0<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">\u0e02\u0e31\u0e49\u0e19\u0e15\u0e2d\u0e19\u0e15\u0e48\u0e2d\u0e44\u0e1b\u0e15\u0e34\u0e14\u0e15\u0e31\u0e49\u0e07 MAVProxy:<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">$ sudo apt install -y python3-pip<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">$ sudo pip3 install mavproxy<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">$ sudo apt remove -y modemmanager<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">\u0e40\u0e23\u0e35\u0e22\u0e01\u0e43\u0e0a\u0e49 MAVProxy \u0e42\u0e14\u0e22\u0e15\u0e31\u0e49\u0e07\u0e04\u0e48\u0e32\u0e1e\u0e2d\u0e23\u0e4c\u0e15\u0e17\u0e35\u0e48\u0e08\u0e30\u0e40\u0e0a\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e21\u0e15\u0e48\u0e2d\/dev\/ttyUSB0\u0e41\u0e25\u0e30\u0e2d\u0e31\u0e15\u0e23\u0e32\u0e1a\u0e2d\u0e14\u0e40\u0e23\u0e17\u0e43\u0e2b\u0e49\u0e15\u0e23\u0e07\u0e01\u0e31\u0e1a\u0e15\u0e31\u0e27\u0e04\u0e27\u0e1a\u0e04\u0e38\u0e21\u0e01\u0e32\u0e23\u0e1a\u0e34\u0e19 (921600):<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">$ sudo mavproxy.py &#8211;master=\/dev\/ttyUSB0 &#8211;baudrate 921600<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">\u0e15\u0e2d\u0e19\u0e19\u0e35\u0e49 MAVProxy \u0e1a\u0e19 Jetson Orin Nano \u0e04\u0e27\u0e23\u0e40\u0e0a\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e21\u0e15\u0e48\u0e2d\u0e01\u0e31\u0e1a\u0e15\u0e31\u0e27\u0e04\u0e27\u0e1a\u0e04\u0e38\u0e21\u0e01\u0e32\u0e23\u0e1a\u0e34\u0e19 PX4 \u0e1c\u0e48\u0e32\u0e19\u0e1e\u0e34\u0e19 RX\/TX \u0e41\u0e25\u0e49\u0e27\u0e01\u0e14 CTRL+C \u0e40\u0e1e\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e2d\u0e2d\u0e01<\/span><\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-7dab7e4 e-flex e-con-boxed wpr-particle-no wpr-jarallax-no wpr-parallax-no wpr-sticky-section-no wpr-column-slider-no wpr-equal-height-no e-con e-parent\" data-id=\"7dab7e4\" data-element_type=\"container\" data-e-type=\"container\">\n\t\t\t\t\t<div class=\"e-con-inner\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-b534e17 elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"b534e17\" data-element_type=\"widget\" data-e-type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<h3><span style=\"color: #000000;\">\u0e01\u0e32\u0e23\u0e2a\u0e32\u0e18\u0e34\u0e15\u0e01\u0e32\u0e23\u0e1a\u0e34\u0e19<\/span><\/h3><p><span style=\"color: #000000;\">\u0e01\u0e32\u0e23\u0e2a\u0e32\u0e18\u0e34\u0e15\u0e19\u0e35\u0e49\u0e41\u0e2a\u0e14\u0e07\u0e43\u0e2b\u0e49\u0e40\u0e2b\u0e47\u0e19\u0e01\u0e32\u0e23\u0e17\u0e33\u0e07\u0e32\u0e19\u0e02\u0e2d\u0e07\u0e42\u0e2b\u0e19\u0e14 Isaac ROS VSLAM \u0e0b\u0e36\u0e48\u0e07\u0e0a\u0e48\u0e27\u0e22\u0e43\u0e2b\u0e49\u0e04\u0e27\u0e2d\u0e14\u0e04\u0e2d\u0e1b\u0e40\u0e15\u0e2d\u0e23\u0e4c\u0e2a\u0e32\u0e21\u0e32\u0e23\u0e16\u0e1a\u0e34\u0e19\u0e15\u0e32\u0e21\u0e23\u0e39\u0e1b\u0e41\u0e1a\u0e1a\u0e17\u0e35\u0e48\u0e01\u0e33\u0e2b\u0e19\u0e14\u0e44\u0e14\u0e49\u0e42\u0e14\u0e22\u0e2d\u0e31\u0e15\u0e42\u0e19\u0e21\u0e31\u0e15\u0e34\u0e42\u0e14\u0e22\u0e43\u0e0a\u0e49 SLAM \u0e41\u0e1a\u0e1a\u0e21\u0e2d\u0e07\u0e40\u0e2b\u0e47\u0e19\u0e40\u0e1e\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e1b\u0e23\u0e30\u0e40\u0e21\u0e34\u0e19\u0e17\u0e48\u0e32\u0e17\u0e32\u0e07 \u0e04\u0e27\u0e2d\u0e14\u0e04\u0e2d\u0e1b\u0e40\u0e15\u0e2d\u0e23\u0e4c\u0e08\u0e30\u0e43\u0e0a\u0e49\u0e42\u0e2b\u0e19\u0e14 MAVROSPY \u0e40\u0e1e\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e23\u0e31\u0e1a\u0e01\u0e32\u0e23\u0e1b\u0e23\u0e30\u0e40\u0e21\u0e34\u0e19\u0e17\u0e48\u0e32\u0e17\u0e32\u0e07\u0e41\u0e25\u0e30\u0e04\u0e27\u0e1a\u0e04\u0e38\u0e21\u0e23\u0e39\u0e1b\u0e41\u0e1a\u0e1a\u0e01\u0e32\u0e23\u0e1a\u0e34\u0e19<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">\u0e43\u0e19\u0e01\u0e32\u0e23\u0e23\u0e31\u0e19\u0e01\u0e32\u0e23\u0e2a\u0e32\u0e18\u0e34\u0e15\u0e01\u0e32\u0e23\u0e1a\u0e34\u0e19 \u0e43\u0e2b\u0e49\u0e40\u0e23\u0e34\u0e48\u0e21\u0e15\u0e49\u0e19\u0e14\u0e49\u0e27\u0e22\u0e01\u0e32\u0e23\u0e40\u0e1b\u0e34\u0e14Isaac ROS\u0e04\u0e2d\u0e19\u0e40\u0e17\u0e19\u0e40\u0e19\u0e2d\u0e23\u0e4c Docker:<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">$ cd ${ISAAC_ROS_WS}\/src\/isaac_ros_common &amp;&amp; \\<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">.\/scripts\/run_dev.sh -b<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">\u0e20\u0e32\u0e22\u0e43\u0e19\u0e04\u0e2d\u0e19\u0e40\u0e17\u0e19\u0e40\u0e19\u0e2d\u0e23\u0e4c \u0e44\u0e1b\u0e17\u0e35\u0e48vslam\u0e44\u0e14\u0e40\u0e23\u0e47\u0e01\u0e17\u0e2d\u0e23\u0e35:<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">$ cd ${ISAAC_ROS_WS}\/VSLAM-UAV\/vslam<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">\u0e02\u0e31\u0e49\u0e19\u0e15\u0e2d\u0e19\u0e15\u0e48\u0e2d\u0e44\u0e1b\u0e04\u0e37\u0e2d\u0e01\u0e32\u0e23\u0e40\u0e1b\u0e34\u0e14\u0e43\u0e0a\u0e49\u0e07\u0e32\u0e19\u0e42\u0e2b\u0e19\u0e14 Issac ROS VSLAM:<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">$ .\/vslam_launch.sh<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">\u0e43\u0e19\u0e40\u0e17\u0e2d\u0e23\u0e4c\u0e21\u0e34\u0e19\u0e31\u0e25\u0e43\u0e2b\u0e21\u0e48 \u0e40\u0e1b\u0e34\u0e14mavrospy\u0e04\u0e2d\u0e19\u0e40\u0e17\u0e19\u0e40\u0e19\u0e2d\u0e23\u0e4c Docker:<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">$ cd ${ISAAC_ROS_WS}\/VSLAM-UAV\/docker\/mavrospy &amp;&amp; \\<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">.\/run_docker.sh<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">\u0e43\u0e19mavrospy\u0e04\u0e2d\u0e19\u0e40\u0e17\u0e19\u0e40\u0e19\u0e2d\u0e23\u0e4c \u0e40\u0e1b\u0e34\u0e14mavrospy\u0e42\u0e2b\u0e19\u0e14:<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">$ cd ~\/VSLAM-UAV\/vslam<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">$ ros2 launch mavrospy.launch.py<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">\u0e2b\u0e32\u0e01\u0e04\u0e38\u0e13\u0e15\u0e49\u0e2d\u0e07\u0e01\u0e32\u0e23\u0e15\u0e23\u0e27\u0e08\u0e2a\u0e2d\u0e1a\u0e43\u0e2b\u0e49\u0e41\u0e19\u0e48\u0e43\u0e08\u0e27\u0e48\u0e32\u0e01\u0e32\u0e23\u0e1b\u0e23\u0e30\u0e21\u0e32\u0e13\u0e04\u0e48\u0e32 VSLAM \u0e16\u0e39\u0e01\u0e40\u0e1c\u0e22\u0e41\u0e1e\u0e23\u0e48\u0e2d\u0e22\u0e48\u0e32\u0e07\u0e16\u0e39\u0e01\u0e15\u0e49\u0e2d\u0e07 \u0e04\u0e38\u0e13\u0e2a\u0e32\u0e21\u0e32\u0e23\u0e16\u0e23\u0e31\u0e19\u0e04\u0e33\u0e2a\u0e31\u0e48\u0e07\u0e15\u0e48\u0e2d\u0e44\u0e1b\u0e19\u0e35\u0e49\u0e43\u0e19\u0e40\u0e17\u0e2d\u0e23\u0e4c\u0e21\u0e34\u0e19\u0e31\u0e25\u0e43\u0e2b\u0e21\u0e48:<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">$ cd ${ISAAC_ROS_WS}\/src\/isaac_ros_common &amp;&amp; \\<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">.\/scripts\/run_dev.sh<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">$ export ROS_DOMAIN_ID=1<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">$ ros2 topic echo \/mavros\/vision_pose\/pose_cov<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">\u0e04\u0e38\u0e13\u0e22\u0e31\u0e07\u0e2a\u0e32\u0e21\u0e32\u0e23\u0e16\u0e15\u0e23\u0e27\u0e08\u0e2a\u0e2d\u0e1a\u0e44\u0e14\u0e49\u0e27\u0e48\u0e32\u0e15\u0e31\u0e27\u0e04\u0e27\u0e1a\u0e04\u0e38\u0e21\u0e01\u0e32\u0e23\u0e1a\u0e34\u0e19\u0e01\u0e33\u0e25\u0e31\u0e07\u0e15\u0e35\u0e04\u0e27\u0e32\u0e21\u0e01\u0e32\u0e23\u0e1b\u0e23\u0e30\u0e21\u0e32\u0e13\u0e15\u0e33\u0e41\u0e2b\u0e19\u0e48\u0e07\u0e2d\u0e22\u0e48\u0e32\u0e07\u0e16\u0e39\u0e01\u0e15\u0e49\u0e2d\u0e07\u0e2b\u0e23\u0e37\u0e2d\u0e44\u0e21\u0e48\u0e42\u0e14\u0e22\u0e01\u0e32\u0e23\u0e1a\u0e34\u0e19\u0e17\u0e14\u0e2a\u0e2d\u0e1a\u0e43\u0e19\u0e42\u0e2b\u0e21\u0e14\u0e01\u0e32\u0e23\u0e1a\u0e34\u0e19 POSITION<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">\u0e43\u0e19\u0e17\u0e35\u0e48\u0e2a\u0e38\u0e14\u0e01\u0e47\u0e40\u0e1b\u0e25\u0e35\u0e48\u0e22\u0e19\u0e04\u0e27\u0e2d\u0e14\u0e04\u0e2d\u0e1b\u0e40\u0e15\u0e2d\u0e23\u0e4c\u0e44\u0e1b\u0e17\u0e35\u0e48\u0e42\u0e2b\u0e21\u0e14 OFFBOARD \u0e41\u0e25\u0e30\u0e14\u0e39\u0e21\u0e31\u0e19\u0e1a\u0e34\u0e19!<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">\u0e04\u0e38\u0e13\u0e2a\u0e32\u0e21\u0e32\u0e23\u0e16\u0e23\u0e30\u0e1a\u0e38\u0e23\u0e39\u0e1b\u0e41\u0e1a\u0e1a\u0e01\u0e32\u0e23\u0e1a\u0e34\u0e19\u0e44\u0e14\u0e49\u0e42\u0e14\u0e22\u0e43\u0e0a\u0e49pattern\u0e2d\u0e32\u0e23\u0e4c\u0e01\u0e34\u0e27\u0e40\u0e21\u0e19\u0e15\u0e4c \u0e2b\u0e32\u0e01\u0e44\u0e21\u0e48\u0e44\u0e14\u0e49\u0e23\u0e30\u0e1a\u0e38 \u0e08\u0e30\u0e43\u0e0a\u0e49\u0e04\u0e48\u0e32\u0e40\u0e23\u0e34\u0e48\u0e21\u0e15\u0e49\u0e19square\u0e40\u0e1b\u0e47\u0e19<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">$ ros2 launch mavrospy.launch.py pattern:=figure8<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">\u0e23\u0e39\u0e1b\u0e41\u0e1a\u0e1a\u0e17\u0e35\u0e48\u0e21\u0e35\u0e43\u0e2b\u0e49\u0e40\u0e25\u0e37\u0e2d\u0e01: square, square_head, circle, circle_head, figure8, figure8_head, spiral, \u0e41\u0e25\u0e30spiral_head. \u0e42\u0e14\u0e22_head\u0e08\u0e30\u0e23\u0e30\u0e1a\u0e38\u0e43\u0e2b\u0e49\u0e42\u0e14\u0e23\u0e19\u0e2b\u0e31\u0e19\u0e2b\u0e19\u0e49\u0e32\u0e44\u0e1b\u0e43\u0e19\u0e17\u0e34\u0e28\u0e17\u0e32\u0e07\u0e01\u0e32\u0e23\u0e40\u0e04\u0e25\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e19\u0e17\u0e35\u0e48<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">\u0e01\u0e32\u0e23\u0e2a\u0e23\u0e49\u0e32\u0e07\u0e20\u0e32\u0e1e<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">\u0e2b\u0e32\u0e01\u0e04\u0e38\u0e13\u0e15\u0e49\u0e2d\u0e07\u0e01\u0e32\u0e23\u0e41\u0e2a\u0e14\u0e07\u0e20\u0e32\u0e1e\u0e40\u0e2d\u0e32\u0e15\u0e4c\u0e1e\u0e38\u0e15 VSLAM \u0e43\u0e19 RViz \u0e04\u0e38\u0e13\u0e2a\u0e32\u0e21\u0e32\u0e23\u0e16\u0e23\u0e31\u0e19\u0e04\u0e33\u0e2a\u0e31\u0e48\u0e07\u0e15\u0e48\u0e2d\u0e44\u0e1b\u0e19\u0e35\u0e49\u0e43\u0e19\u0e40\u0e17\u0e2d\u0e23\u0e4c\u0e21\u0e34\u0e19\u0e31\u0e25\u0e43\u0e2b\u0e21\u0e48\u0e44\u0e14\u0e49:<\/span><\/p><p><span style=\"color: #000000;\">$ cd ${ISAAC_ROS_WS}\/src\/isaac_ros_common &amp;&amp; \\<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">.\/scripts\/run_dev.sh -b<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">$ export ROS_DOMAIN_ID=1<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">$ rviz2 -d ${ISAAC_ROS_WS}\/VSLAM-UAV\/vslam\/vslam_realsense.cfg.rviz<\/span><br \/><span style=\"color: #000000;\">\u0e42\u0e14\u0e22\u0e17\u0e31\u0e48\u0e27\u0e44\u0e1b\u0e44\u0e21\u0e48\u0e41\u0e19\u0e30\u0e19\u0e33\u0e43\u0e2b\u0e49\u0e40\u0e23\u0e35\u0e22\u0e01\u0e43\u0e0a\u0e49 RViz \u0e1a\u0e19\u0e40\u0e14\u0e2a\u0e01\u0e4c\u0e17\u0e47\u0e2d\u0e1b\u0e23\u0e30\u0e22\u0e30\u0e44\u0e01\u0e25\u0e40\u0e19\u0e37\u0e48\u0e2d\u0e07\u0e08\u0e32\u0e01\u0e1b\u0e31\u0e0d\u0e2b\u0e32\u0e1b\u0e23\u0e30\u0e2a\u0e34\u0e17\u0e18\u0e34\u0e20\u0e32\u0e1e \u0e41\u0e21\u0e49\u0e41\u0e15\u0e48\u0e01\u0e32\u0e23\u0e17\u0e33\u0e07\u0e32\u0e19\u0e01\u0e31\u0e1a\u0e01\u0e32\u0e23\u0e2a\u0e48\u0e07\u0e15\u0e48\u0e2d X11 \u0e01\u0e47\u0e2d\u0e32\u0e08\u0e0a\u0e49\u0e32\u0e44\u0e14\u0e49 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